【濟(jì)南鑫浩焊接】你知道機(jī)器人與變位機(jī)怎么協(xié)同校準(zhǔn)嗎

發(fā)布時(shí)間：2023-10-12瀏覽次數(shù)：421

當(dāng)使用兩個(gè)協(xié)同附加軸時(shí)，協(xié)同1軸必須為J7旋轉(zhuǎn)軸，協(xié)同2軸必須為J8回轉(zhuǎn)軸。當(dāng)只使用一個(gè)協(xié)同附加軸時(shí)，協(xié)同1軸必須為J7旋轉(zhuǎn)軸。

下面按照兩個(gè)協(xié)同附加軸距離說(shuō)明校準(zhǔn)步驟：

回零：點(diǎn)擊<運(yùn)行準(zhǔn)備>-<機(jī)器人零設(shè)置>-<確認(rèn)>，彈出零點(diǎn)設(shè)置界面。

按住安全開(kāi)關(guān)，在持續(xù)按住<運(yùn)行到零點(diǎn)>將各軸回零，包括外部附加軸。

選擇工具坐標(biāo)號(hào)：

點(diǎn)擊<運(yùn)行準(zhǔn)備>-<工具坐標(biāo)設(shè)置>-<確認(rèn)>，在彈出的工具選擇界面中選擇合理的工具坐標(biāo)號(hào)，點(diǎn)擊<關(guān)閉>。工具坐標(biāo)的具體操作請(qǐng)參考《系統(tǒng)操作說(shuō)明書(shū)》。

進(jìn)入附加軸協(xié)同設(shè)置界面：

點(diǎn)擊<運(yùn)行準(zhǔn)備>-<附加軸協(xié)同設(shè)置>-<確認(rèn)>彈出協(xié)同1、2開(kāi)關(guān)界面：

確認(rèn)[關(guān)節(jié)坐標(biāo)]下面的J7軸和J8軸數(shù)據(jù)是否為0。

如果不為0，可以按住安全開(kāi)關(guān)，再持續(xù)按住<協(xié)同1運(yùn)行到零點(diǎn)>，將協(xié)同1軸運(yùn)行到零位；再次按住安全開(kāi)關(guān)，再按住<協(xié)同2運(yùn)行到零點(diǎn)>，將2軸運(yùn)行到零位。觀察界面中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，當(dāng)J7和J8軸坐標(biāo)

變?yōu)?時(shí)，表示兩軸都回到零位。

進(jìn)入?yún)f(xié)同1校準(zhǔn)界面：

點(diǎn)擊<協(xié)同1校準(zhǔn)>按鈕，彈出協(xié)同1校準(zhǔn)界面：使用<↑> <↓> <←> <→>移動(dòng)光標(biāo)到[校準(zhǔn)點(diǎn)]上，選擇P1點(diǎn)。

記錄P1點(diǎn)：

在協(xié)同1軸：J7軸翻轉(zhuǎn)的變位機(jī)上，選擇一個(gè)參考點(diǎn)。如下：

將J7軸旋轉(zhuǎn)到個(gè)點(diǎn)P1位置。點(diǎn)擊XYZ移動(dòng)機(jī)器人，使機(jī)器人工具末端和變位機(jī)參考點(diǎn)位置重合。點(diǎn)擊<記錄當(dāng)前點(diǎn)>，此時(shí)P1點(diǎn)下方的指示燈變?yōu)榫G。P1點(diǎn)記錄完成。

記錄P2點(diǎn)：

將J7軸旋轉(zhuǎn)到第二個(gè)點(diǎn)P2點(diǎn)位置。將J7軸旋轉(zhuǎn)到個(gè)點(diǎn)P2位置。點(diǎn)擊XYZ移動(dòng)機(jī)器人，使機(jī)器人工具末端和變位機(jī)參考點(diǎn)位置重合。點(diǎn)擊<記錄當(dāng)前點(diǎn)>，此時(shí)P3點(diǎn)下方的指示燈變?yōu)榫G。P2點(diǎn)記錄完成。

記錄P3點(diǎn)：

將J7軸旋轉(zhuǎn)到第三個(gè)點(diǎn)P3點(diǎn)位置。將J7軸旋轉(zhuǎn)到個(gè)點(diǎn)P3位置。點(diǎn)擊XYZ移動(dòng)機(jī)器人，使機(jī)器人工具末端和變位機(jī)參考點(diǎn)位置重合。點(diǎn)擊<記錄當(dāng)前點(diǎn)>，此時(shí)P3點(diǎn)下方的指示燈變?yōu)榫G。P3點(diǎn)記錄完成。

協(xié)同1校準(zhǔn)說(shuō)明：

校準(zhǔn)點(diǎn)必須嚴(yán)格按照P1-P2-P3的順序校準(zhǔn)。

P1-P2和P2-P3的角度要大于30度，P1-P3的角度要大于60度。兩點(diǎn)之間的角度差越大，準(zhǔn)確度越高。

運(yùn)動(dòng)和記錄P1、P2、P3點(diǎn)的過(guò)程中，要保證機(jī)器人姿態(tài)一致。即：記錄P1點(diǎn)前調(diào)整好工具的姿態(tài)，運(yùn)動(dòng)和記錄P1、P2、P3過(guò)程中，不能再變換姿態(tài)。

校準(zhǔn)P1，P2，P3點(diǎn)過(guò)程中，坐標(biāo)系可以使用除關(guān)節(jié)坐標(biāo)外的任意坐標(biāo)系。

校準(zhǔn)參考點(diǎn)如果在協(xié)同2軸上，則在校準(zhǔn)協(xié)同1時(shí)，不能動(dòng)作協(xié)同2軸。

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